环保节能喷砂机三闭环控制系统的设计

环保节能喷砂机系统控制的核心是要进行精确的位置控制，而响应的快速性、灵活性、准确性是位置控制的主要指标。为满足这些指标要求，此控制系统是采用位置、速度双闭环结构；同时根据此系统对电机输出扭矩的要求，在速度环的内部嵌套了电流闭环调节，获得更大恒流的启动过程，有效地控制环保节能喷砂机电机的启动特性和电流、转矩的动态过程。

对速度环和电流环组成的环保节能喷砂机控制系统的闭环结构而言，电流环作为内环，速度环作为外环，把转速调节器的输出当作电流调节器的输人，其构成转速、电流双闭环调速系统。作为内环的电流调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压变化，给定电压即外环调节器的输出量，对电压的波动起及时抗扰的作用，在调速动态过程中，保证获得环保节能喷砂机电机允许的更大电流，从而加快动态过程。对位置环和速度环组成的闭环结构而言，速度环作为内环，位置环作为外环，其构成位置、速度双闭环定位系统。

此外，非线性对环保节能喷砂机控制系统的性能有很大的破坏作用，甚至可以导致系统无法正常工作。按照控制系统结构的外围组成，此系统属于典型的双闭环控制系统，对于参数变化和扰动对系统状态的影响，除了依靠环保节能喷砂机控制系统自身抑制外，还需采用软件滤波的方式加以有效抑制，将来自外部的干扰信号视作无效信号予以去除。